Robotique

Robotique autonome

Description : Ce cours présentera le domaine de la robotique autonome (conduite de véhicules, robot d’exploration et d’inspection, etc…) en montrant comment cette problématique intègre des technologies très diverses (localisation (SLAM), nuages de points, planification, reconnaissance de formes) et comment cette intégration se réalise au niveau système (illustrations avec ROS). Les travaux de laboratoire associés au cours seront réalisés sur les robots de la plateforme robotique du campus de Metz et en simulation. Ces travaux seront l’occasion d’intégrer différentes techniques d’apprentissage automatique et de traitement du signal sur des robots se déplaçant dans leur environnement. Le cours et les mises en application pratiques permettront de découvrir ces techniques dans des cas réels.

Acquis d’apprentissage : À l’issue de ce cours, les élèves auront été familiarisé avec ROS et avec les concepts clés de la robotique autonome. Ils auront expérimenté la difficulté de coupler les traîtements d’information avec un système évoluant dans un environnement réel et auront eu l’expérience de la mise en œuvre de solutions, guidés par la méthodologie induite par ROS.

Modalités d’évaluation : Examen écrit 2h, rattrapable

Responsable de cours : Jérémy Fix

Identifiant Geode : SPM-INF-017

CM :

  1. Intro (1.5 h)
  2. Introduction à ROS (1.5 h)
  3. Rappels de probabilités (1.5 h)
  4. Estimation d’état (1.5 h)
  5. Localisation (1.5 h)
  6. Carto + SLAM (1.5 h)
  7. Planif (1.5 h)
  8. Navigation (1.5 h)
  9. Architecture et interaction (1.5 h)

TD :

  1. Filtres de Kalman (1.5 h)
  2. Localisation (1.5 h)

TP :

  1. ROS et simulation (3.0 h)
  2. Navigation et robots réels (3.0 h)
  3. Filtre de Kalman et estimation d’état (1.5 h)
  4. Localisation (3.0 h)
  5. Carto + SLAM (3.0 h)
  6. Path planning (3.0 h)
  7. Path following (3.0 h)
  8. Integration (3.0 h)